Po absolutoriu na DAMU v roce 1951 Jiroušková strávila dvacet let v Městském divadle, respektive Divadle J. Průchy v Kladně. V roce 1971 odešla do pražského Divadla E. F. Buriana, kde působila až do jeho zániku na začátku devadesátých let. Hrála menší role ve filmech Císařův pekař, pekařův císař, Král Šumavy, Hodíme se k sobě, miláčku?, Za trnkovým keřem nebo Kachyňových snímcích Kráva a Fany. Objevila se také v řadě televizních seriálů, naposledy v roce 2009 v seriálu Vyprávěj.

Aktivně se věnovala rovněž dabingu. Propůjčila svůj hlas například italské herečce Monice Vittiové, která se proslavila především díky své spolupráci s režisérem a svým bývalým manželem Michelangelem Antonionim.