Herečka, kterou si televizní diváci jistě vybaví jako matku Valentovou ze seriálu První republika, anebo jako obětavou anestezioložku Královou ze seriálu Nemocnice na kraji města, se narodila jako první dítě vnučce básníka Vítězslava Hálka Eleně (†78) a herci Zdeňku Štěpánkovi (†71). Díky svým rodičům měla Jana Štěpánková odmala k uměleckému světu blízko a jevištní prkna byla jejím druhým domovem již od dětství. Ostatně stejně jako v případě jejích dvou bratrů, neméně talentovaných herců Petra (75) a Martina (†63).

Postava jejího otce se později v podání Michala Dlouhého (55) objevila v seriálu Bohéma a Štěpánková tehdy nevěřícně přihlížela umělecké nadsázce. „Je to dehonestace otce i matky,“ běsnila, a dokonce i zvažovala žalobu. Pochopitelně ne na herce, ale na scénář a režisérské zadání. Podle ní se totiž v seriálu objevily věci, které ani ona, ani její rodina nedokázaly rozdýchat. 

„Když tam přijde moje máma a řekne, že odmítá hrát Partu brusiče Karhana v Národním divadle a že odchází, to je velký omyl. Tak to nebylo. Mámu vyhodili, protože řekla, že Vítězný únor byl puč. Ona letěla,“ tvrdila Štěpánková. „Představa, že by moje matka s otcem měli takový dialog, je pro mě něco absurdního. Nevím, kdo si to vymyslel, a není to pravda,“ zlobila se.

Sama se proslavila především jako Pavla z legendárního seriálu Taková normální rodinka, hereckým příležitostem se nevyhýbala ani v pokročilém věku, působila mnoho let v rozhlase a dabingu, a stala se i autorkou kuchařky o cuketách Tak tady jsou ty slíbené recepty na cukety, paní Ehmová. Jediným mužem jejího života byl televizní režisér Jaroslav Dudek (†68). Některé zdroje uvádějí, že se poznali během studia na DAMU, další zase tvrdí, že se seznámili až během jeho působení v Divadle S. K. Neumanna, kde mladičká Jana hrála.

Byl to mimochodem právě režisér Dudek, kdo ji do výše zmiňované role Pavly obsadil. Byli tedy sehraným párem nejenom doma, ale i před (a za) kamerou. Jeho náhlá smrt v roce 2000 Janu bolestně zasáhla a velkou oporou jí byl tehdy syn Jan (60). V té době totiž Štěpánková skončila i v divadle. „Po třiceti letech mi neprodloužili smlouvu. Najednou jsem ztratila dvě životní lásky. Kdybych neměla syna, nevím, jak bych to zvládla,“ říkala herečka o Janovi, který na rozdíl od umělecky založených rodičů vystudoval matfyz a pracuje v IT sféře.