Píka se narodil v roce 1897. Za první světové války odjel na frontu do Haliče a v létě 1916 přešel dobrovolně do ruského zajetí. Tam se přihlásil do vznikajících legií. Jako legionář se Píka později dostal do Francie, v Paříži vystudoval prestižní École Militaire. Ve 30. letech působil v Bukurešti jako vojenský atašé pro Rumunsko a Turecko.
Na jaře 1939 odešel do Londýna. Z něj byl československými exilovými orgány opět vyslán do Rumunska, později se stal velitelem československé vojenské mise v Sovětském svazu, kde prosazoval politiku londýnské exilové vlády Edvarda Beneše, a dostával se tak do konfliktů se sovětskými orgány i s vedením československé komunistické strany sídlícím v Moskvě.
V květnu 1945 se Píka vrátil do vlasti, kde jej čekalo povýšení do hodnosti divizního generála. Po komunistickém převratu v únoru 1948 byl z armády propuštěn a posléze uvězněn. Neveřejný soudní proces začal v lednu 1949 a trval tři dny. Soud dospěl k předem připravenému rozsudku, že Píka je vinen ze špionáže a vlastizrady, a odsoudil jej k trestu smrti. Popraven byl 21. června ve věznici v Plzni-Borech.
Hrdina československého odoje Heliodor Píka se stal jednou z prvních obětí zmanipulovaného politického procesu Videohub
Prezident Václav Havel v roce 1991 udělil generálu Píkovi in memoriam Řád Milana Rastislava Štefánika za mimořádné zásluhy v boji za osvobození vlasti v době druhé světové války. Prezident Miloš Zeman Píkovi v roce 2020 in memoriam udělil nejvyšší státní vyznamenání - Řád bílého lva.
Justiční vražda
První místopředsedkyně Sněmovny Věra Kovářová (STAN) v projevu zdůraznila nespravedlnost Píkova procesu. „Byl zavražděn zrůdným komunistickým režimem, po divadelním představení, které zinscenovali patologičtí lháři a zločinci,“ řekla. Snaha zatemňovat skutečnost je podle ní dnes stejná jako tehdy. „Jakkoli se v současnosti komunisté schovávají za jiné názvy a značky, princip jejich ideologie vždy byl, je a vždy bude stejný, totiž nenávist, diktatura a nesvoboda,“ uvedla. Odkaz Píky podle ní přináší především poučení, že nad totalitním systémem není možné vítězit tak, že se mu ustupuje.
Statečný člověk vysokých kvalit
První zástupce náčelníka generálního štábu Miroslav Hlaváč vyzdvihl Píku jakožto člověka vysokých morálních kvalit, který reprezentoval demokratické vojenské tradice a byl pro komunisty hrozbou. Podle náměstka ministryně obrany Daniela Blažkovce byl Píka člověkem, který se nikdy nesklonil před žádnou diktaturou.
S projevem vystoupil také Píkův prasynovec, Jan Píka. „Vzpomínka na něj nesmí být jen negativní meditací nad křivdou, to by bylo málo,“ řekl. Připomínat by se podle něj měla jeho statečnost či vysoká profesionalita.
