Lipský byl členem MDP od roku 1950 až do penze v roce 1987, ale jako stálý host na tomto jevišti působil i nadále. Ještě letos v červnu ho mohli diváci vidět v inscenacích Pan Kaplan má třídu rád a Drž mě pevně, miluj mě zlehka.

Kromě Městských divadel pražských Lipský hrál i v Divadle za branou, v Hudebním divadle v Karlíně, na Jezerce a U Valšů. První Thálii získal v roce 1997 za roli Billyho Kippa v muzikálu Sny z Nového Yorku v Karlíně, v roce 2006 následovala Thálie za celoživotní dílo. A lidé mají dodnes v paměti jeho řeč, v níž děkoval bratrům Karamazovým, třem sestrám, bratránku z Batávie, otci Goriotovi, bratranci Ponsovi, strýčku Váňovi, sestřenici Bětě, matce Kuráž a dalším dramatickým postavám.

"Dříve se děkovalo straně a vládě, dnes se děkuje sponzorům. A protože sponzora nemám, musím poděkovat sám sobě. I za to, že jsem se poměrně v útlém věku dožil tak vysokého stáří," uvedl tehdy Lipský. Předloni převzal z rukou prezidenta Miloše Zemana medaili Za zásluhy o stát v oblasti umění.